Я у Бяк прямо на склоне по дороге к дыре оставлял. Насчет платных стоянок там сомневаюсь. Можно попробовать в деревню вписаться, но без контактов заранее это сложно... С Москвы можно наверно на электричке/дизеле, как раньше.
Юрьевскую пещеру найти наверно несложно, ну естественная дырка просто...